El medio biofísico y el paisaje del municipio se benefician de la gradación altitudinal que se observa en el mismo, desde el bloque basal hasta las cumbres de la Sierra de Guadarrama, siempre dentro de la vertiente septentrional de la Cordillera Central. El contraste es fuerte entre los agrestes relieves de los bloques elevados de la Sierra, las formas más horizontales del piedemonte (ambas unidades modeladas en los gneises que arman el zócalo metamórfico) y la cobertera sedimentaria cretácica que aparece en el extremo septentrional del término.

Todo el municipio se encuentra dominado por las cumbres de la Sierra, constituidas por las llanuras que culminan los bloques principales de la Sierra del Guadarrama, representadas en Torre Val de San Pedro por los picos Los Pelados (2.138 m.), Peñacabra (2.159 m.), Porrinoso (2.169 m.) y Nevero (2.209 m.), en la divisoria con la Cuenca del Tajo y la Comunidad de Madrid. Hacia el Norte, el frente montañoso se desarrolla mediante laderas con fuertes pendientes, hendidas por gargantas y tapizadas de abanicos aluviales, canchales, coluviones o depósitos glaciares como el complejo glaciar de Romalo Pelado, hábitat de los extensos montes de pino albar que ascienden por las vertientes de la Sierra, hasta casi llegar a las cumbres.

El piedemonte constituye una llanura rocosa con forma de rampa, ligeramente tendida desde el pie de la Sierra, que aparece rehundida en la fosa tectónica de La Salceda, dando lugar a una nava con profusión de fresnedas drenada por el río Sordillo. Otras formas particulares son las gargantas de los ríos Cega y Ceguilla, al Noreste del municipio, y algunos montes isla como el cerro de Las Cerconas (1.464 m.). El piedemonte es el dominio de los prados y pastizales pastoreados por la cabaña bovina, salpicados por rebollares; alberga asimismo los tres núcleos de población del término y es seguido por la carretera nacional N-110 de Soria a Segovia, que junto a la vía provincial a Pedraza estructura el municipio.

En el borde septentrional, dominan la escena las mesas cretácicas que limitan por el Sur la orla mesozoica de la Cordillera, destacando sobre los valles del río Cega y el arroyo del Cubo como plataformas de gran horizontalidad, debido a la dureza y ladisposición estructural de las dolomías tableadas de Caballar. Las cuestas de estas parameras, donde afloran las margas de Castro de Fuentidueña, están cubiertas de una vegetación rala, por lo que se encuentran sujetas a procesos activos de deslizamientos y erosión intensa, apareciendo acarcavadas.