Municipio perteneciente al partido judicial de Segovia, que ocupa una superfice de 44 km2 en la Comunidad de Villa y Tierra de Pedraza y está formado en la actualidad por tres núcleos de población; La Torre, que desempeña las funciones de cabeza de concejo, y los barrios de El Valle y La Salceda, ésta última anexada a La Torre en 1970.
Hasta el siglo XIX la capitalidad del concejo correspondía a "Sant Peydro del Val", es decir, el hoy Valle de San Pedro . El gran aumento de población, sobre todo del barrio de La Torre, se debió producir en el siglo XVII. Por ello, en ese siglo aparecen documentadas frecuentes disputas entre Val de San Pedro, apoyado por el barrio hoy despoblado de Ceguilleja, y La Torre por cuestiones de primacía, y concretamente por el lugar en el que había de reunirse el Concejo. Los del Valle sostienen que había sido siempre junto al álamo situado encima de su aldea por ser la cabeza del concejo, o en la "iglesia publica del Concejo", mientras los vecinos de La Torre replicaban que las Juntas debían hacerse en su barrio, en el sitio llamado de La Peñuela. Finalmente la sentencia del Corregidor de Pedraza de 1627 dio la razón a los del valle, pero el progresivo declive de éste núcleo y el aumento de la importancia relativa del barrio de La Torre fueron invirtiendo esta primacía.
En 1826, según señala Sebastián de Miñano, tenía la torre el doble de pobación que el Valle y era en la Torre donde residía el cura, cirujano, boticario,… y es también el punto donde se dirigen las órdenes de gobierno. Por lo que en esta época pasó la capitalidad a la Torre y el concejo pasó a llamarse Torre Val de San Pedro.
El topónimo procede de sus dos componentes: "La Torre" hace referencia a la existencia en su término de una torre o fortaleza defensiva, que debió estar emplazada cerca del pueblo, en el paraje de Las Eras, junto al viejísimo camino que viene de Turégano. "Val" hace alusión a la localización geográfica del barrio, en el valle formado por el arroyo de Las Vegas y "El de San Pedro" se debe a la advocación de su iglesia.
El concejo primitivo estuvo formado por un mayor número de asentamientos humanos, ubicados la mayoría en torno al valle del río Cega. Pegado a la parte de arriba de El Valle debió localizarse un pequeño barrio conocido como La Aldea, topónimo que deja clara su condición de pequeño núcleo dependiente. Uno de los últimos barrios en despoblarse debió ser Ceguilla de Nogales o Ceguilleja, aldea de cierta importancia en el pasado de la que áun quedan los cimientos de sus viviendas y que debió extinguirse a comienzos del siglo XIX. Según González Herrero, en realidad se trata de dos barrios casi unidos, uno llamado Ceguilla, en la orilla derecha del cega, antes de la confluencia con el Ceguilla y el otro Ceguilleja, pasada la confluencia del río. Cerca de Ceguilleja, en la margen derecha del Cega, frente al llamado "molino de Ceguilleja, del concejo o de Román" debió estar el despoblado de Las Hierras.
En el paraje situado por encima de la iglesia de San Pedro aparece el topónimo "Las Paredejas", donde además se han encontrado restos de enterramientos humano. Aquí podríamos localizar otra pequeña aldea desaparecida hace tanto tiempo que se ha olvidado su nombre original y sólo se recuerda por las ruinas que quedaron en su lugar. En la zona por donde pasa el camino que lleva a Navafría en el paraje la "Fuente del Corcho", también encontramos el topónimo "Los Villares", topónimo que también hace alusión a las ruinas que quedaron en el lugar de otra aldea.
En 1970 se agregó a este municipio el barrio de La Salceda, siguiendo la "política de concentración de municipios" iniciada en los años 60 que consistía en agregar pueblos pequeños a otros más importantes. Desde entonces La Salceda perdió su propia municipalidad, quedando despojada de las instituciones vecinales que la habían sostenido desde la época de repoblación.
El topónimo de La Salceda parece no haber cambiado a lo largo de la historia. "Bosque de Sauces", antiguamente llamados salces y que deriva del latín slix-salicis.
A lo largo de su territorio se esparcen también los restos de antiguas aldeas desaparecidas, alguna de ellas importante en el pasado como Rabinato, aldea que aparece nombrada "Sancta Maria de Rabinat" en 1204, estaría localizado en el núcleo de La Salceda, en las cercanías del lugar que llama "prado Rabinal", donde está también la "fuente Rabinal".
Otra antigua aldea fue la de Robledillo, se menciona en un documento de 1204 conservado en la catedral de Segovia como Robredeio, la cacera de agua que viene de los dientes de Collado Hermoso discurre hacia el solar del despoblado, del cual alextinguirse heredó La Salceda su derecho a las aguas. El despoblado se encontraba en la encimada del pueblo , en el sitio que llaman "el barrio de Las Cruces", en un paraje poblado de magníficos robles. Según la tradición, la causa de su desaparición fue la celebración de una boda, en la que para hacer la comida sacaron el agua de la fuente del pueblo, que había sido envenenada por una salamanquesa y así murieron todos los vecinos. Allí está todavía la fuente maldita, que se llama "fuente del Naranjal".
A la derecha de la N-110, en dirección a Soria y cerca de la bifurcación de donde sale la carretera de Sepúlveda, se encontraba el despoblado de Santa Águeda, en donde hoy llaman "los prados de Santa Águeda". En el recuerdo de sus gentes están aún las imágenes de Santa Águeda y Santa Aguedilla, que desaparecieron de la iglesia de La Salceda y que procederían de la ermita de esta aldea. Santa Águeda fue una virgen siciliana martirizada en Catania en el siglo III, que tiene gran devoción en tierras segovianas y en torno a la cual se celebra una fiesta de mujeres, que hace pensar en reminiscencias del ancestral culto pagano a la fertilidad y a la madre tierra.